La cérémonie d'investiture dans la capitale Antananarivo a réuni quelque 50.000 personnes dans le plus grand stade de l'île de l'océan Indien, plein à craquer, rapporte l'AFP.
En moins de deux heures, le président a prêté serment "devant Dieu, le pays et le peuple" malgache, sous les vivats, avant une revue militaire pour marquer son statut de chef des armées.
"Madagascar est aujourd'hui en chantier, la transformation est en cours, l'émergence à l'horizon", a-t-il notamment déclaré.
"Mon attachement à Madagascar, terre de mes ancêtres, guidera chacune de mes actions", a ajouté le président.
Il s'est engagé à "construire une nation plus forte et plus prospère" et à se tenir "toujours au chevet des plus démunis".
En dépit d'importants obstacles ces cinq dernières années --pandémie, sécheresse, cyclones dévastateurs-- "nous avons avancé et bâti des infrastructures", afin de "rattraper les retards de développement accumulés depuis plusieurs décennies", a-t-il assuré.
Parmi plusieurs chefs d'Etat de la région, Azali Assoumani, président des Comores à la tête tournante de l'Union africaine, était présent ainsi que Joao Lourenço, chef d'Etat angolais et président en exercice de la Communauté de développement d'Afrique australe (SADC).