Galtier avait encore un an de contrat mais son départ du club qatari était pressenti depuis la fin de la dernière saison de Ligue 1, début juin.
"Le Paris Saint-Germain et Christophe Galtier ont décidé de résilier son contrat d'entraîneur de l'équipe première", a annoncé le club dans un communiqué.
"Le Paris Saint-Germain remercie Christophe Galtier, ainsi que ses adjoints Thierry Oleksiak et Joao Sacramento, pour leur professionnalisme et leur engagement tout au long de la saison, et leur souhaite le meilleur pour la suite de leur carrière".
Le PSG a convoqué une conférence de presse à son centre d'entraînement mercredi, au cours de laquelle Luis Enrique devrait être dévoilé comme nouvel entraîneur en remplacement de Galtier.
L'ancien entraîneur de Saint-Etienne, Lille et Nice, âgé de 56 ans, a été nommé il y a un an, et a conduit le PSG à un 11e titre de champion de France, un record.
Cependant, ils ont fini à un point du deuxième, Lens, après avoir perdu sept matches au début de l'année.
Son succès en championnat a également été assombri par une élimination décevante en Ligue des champions, en huitièmes de finale, face au Bayern de Munich.
Le PSG a aussi été éliminé de la Coupe de France au même stade par Marseille, et Galtier est le septième entraîneur à être limogé du club depuis le rachat par les Qataris en 2011.
Les dernières semaines du règne de Galtier ont été marquées par des accusations selon lesquelles il aurait tenu des propos racistes à l'égard des joueurs lors de son passage à Nice.
Il a nié avec fermeté ces accusations mais sera jugé en décembre pour "harcèlement moral et discrimination".
Ces délits sont passibles de trois ans de prison et d'une amende de 45 000 euros (49 000 dollars).
